En primer lugar empieza el marinado: Añade el zumo de naranja, el zumo de lima y el aceite de oliva en un bol mediano y remueve.

Poner los melocotones, el pimiento rojo, la cebolla roja y el cilantro en un cuenco pequeño y remover para mezclarlos. Añadir la mitad de esta mezcla a un pequeño procesador de alimentos y pulsar brevemente (4 segundos) para picar y mezclar. Añade la mezcla hecha puré a la marinada de naranja y lima.

Añade el vinagre balsámico a la mezcla de melocotón restante en el bol pequeño. Cubra y coloque en el refrigerador hasta que el pollo esté listo. Esta será su salsa de melocotón.

Añade las pechugas de pollo a la marinada de naranja y lima, cubre bien con la marinada. Refrigere por lo menos 1 hora, hasta 8 horas.

Precalentar la parrilla. Sacar el pollo de la marinada y asarlo hasta que esté cocido por todas partes. Colocar en un plato de servir para que repose unos minutos.

Mientras tanto, precalentar una sartén pequeña antiadherente a fuego alto. Pincela el fondo de la sartén caliente con una cucharadita de aceite de oliva. Cuando el aceite esté bien caliente, añade la mezcla de melocotón de la nevera y saltea durante exactamente 1 minuto. Sirve cada pechuga de pollo con una cucharada de la salsa de melocotón por encima.